Учреждена в честь выдающегося российского летчика, ставшего символом высшего летного мастерства. Положение о медали Нестерова предусматривает награждение военнослужащих внутренних войск за личное мужество и отвагу, проявленные при защите Отечества и его государственных интересов, а также за отличные показатели в боевой подготовке и летной выучке.